Penelope è figlia di Icario e Policaste e moglie di Ulisse. Prende il nome da un episodio legato alla sua infanzia : quando nacque fu gettata in mare per ordine del padre, ma fu salvata da alcune anatre; quando i genitori la ripresero con loro le diedero il nome di Penelope, che significa appunto "anatra".

Il personaggio è l'artefice del noto stratagemma della tela, grazie al quale evita di scegliere uno tra i proci, suoi nobili pretendenti che approfittano della lunga assenza di Ulisse, partito per la guerra di Troia. Penelope promette di compiere la scelta del pretendente una volta ultimato il sudario di Laerte, padre di Ulisse. 
Per impedire che ciò accadesse la notte disfaceva ciò che tesseva durante il giorno. Tutt'oggi si cita la tela di Penelope per riferirsi ad un lavoro che si ha intenzione di compiere, ma che non potrà mai avere termine perché ogni volta ricomincia dall'inizio, al pari dell'impresa di Sisifo.